Pada tahun 1995, Toyota menampilkan kereta hibrid konsep semasa Pameran Kereta Tokyo, dengan sesi ujian pada tahun berikutnya.[6] Model Prius pertama, model NHW10, mula dijual pada 10 Disember 1997.[7][8] Ia hanya boleh didapati di Jepun, walaupun ia turut diimport secara persendirian bagi pasaran United Kingdom, Australia dan New Zealand.[9] Semasa pelancarannya, Prius generasi pertama menjadi kereta hibrid petrol-elektrik pengeluaran pertama di dunia. Penstailan NHW10 Prius berasal daripada pereka bentuk California, yang dipilih menewaskan rekaan saingan dari studio reka bentuk Toyota yang lain.[8]

Di Amerika Syarikat, NHW11 merupakan model Prius pertama yang dijual. Prius dipasarkan dalam slot antara Echo yang lebih kecil dengan Corolla yang lebih besar. Harga pasaran yang diiklankan ialah AS$19,995.[10] NHW11 Prius menjadi semakin berkuasa sebagai memenuhi keperluan pemandu Amerika yang sukakan kelajuan tinggi serta jarak perjalanan yang jauh.[11] Pendingin udara merupakan peralatan standard.[12] Kenderaan ini merupakan kereta hibrid pengeluaran kedua yang dijual di pasaran Amerika selepas model dua tempat duduk Honda Insight.[13] Sementara Prius yang lebih besar boleh memuatkan lima orang, pek baterinya mengehadkan ruangan butnya.

Lembaga Sumber Udara California (CARB) menarafkan kereta tersebut sebagai Kenderaan Emisi Ultra Rendah (ULEV).[14] Pemilik Prius layak menerima kredit cukai daripada pendapatan kasar mereka sehingga AS$2,000.[13]

Pasaran Eropah bermula 2000.[15] Pelancaran rasmi Prius di dilakukan pada tahun 2001 selepas Pameran Kereta Sydney,[16] walaupun jualan di sana agak lembab sehingga ketibaan model NHW20.